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Functions
okvis::ceres::ode Namespace Reference

ode Namespace for functionality related to ODE integration implemented in okvis. More...

Functions

__inline__ double sinc (double x)
 
__inline__ void evaluateContinuousTimeOde (const Eigen::Vector3d &gyr, const Eigen::Vector3d &acc, double g, const Eigen::Vector3d &p_WS_W, const Eigen::Quaterniond &q_WS, const okvis::SpeedAndBias &sb, Eigen::Vector3d &p_WS_W_dot, Eigen::Vector4d &q_WS_dot, okvis::SpeedAndBias &sb_dot, Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *F_c_ptr=0)
 
__inline__ void integrateOneStep_RungeKutta (const Eigen::Vector3d &gyr_0, const Eigen::Vector3d &acc_0, const Eigen::Vector3d &gyr_1, const Eigen::Vector3d &acc_1, double g, double sigma_g_c, double sigma_a_c, double sigma_gw_c, double sigma_aw_c, double dt, Eigen::Vector3d &p_WS_W, Eigen::Quaterniond &q_WS, okvis::SpeedAndBias &sb, Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *P_ptr=0, Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *F_tot_ptr=0)
 

Detailed Description

ode Namespace for functionality related to ODE integration implemented in okvis.

Function Documentation

__inline__ void okvis::ceres::ode::evaluateContinuousTimeOde ( const Eigen::Vector3d &  gyr,
const Eigen::Vector3d &  acc,
double  g,
const Eigen::Vector3d &  p_WS_W,
const Eigen::Quaterniond &  q_WS,
const okvis::SpeedAndBias sb,
Eigen::Vector3d &  p_WS_W_dot,
Eigen::Vector4d &  q_WS_dot,
okvis::SpeedAndBias sb_dot,
Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *  F_c_ptr = 0 
)
__inline__ void okvis::ceres::ode::integrateOneStep_RungeKutta ( const Eigen::Vector3d &  gyr_0,
const Eigen::Vector3d &  acc_0,
const Eigen::Vector3d &  gyr_1,
const Eigen::Vector3d &  acc_1,
double  g,
double  sigma_g_c,
double  sigma_a_c,
double  sigma_gw_c,
double  sigma_aw_c,
double  dt,
Eigen::Vector3d &  p_WS_W,
Eigen::Quaterniond &  q_WS,
okvis::SpeedAndBias sb,
Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *  P_ptr = 0,
Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *  F_tot_ptr = 0 
)
__inline__ double okvis::ceres::ode::sinc ( double  x)