okvis::ceres::ode Namespace Reference

ode Namespace for functionality related to ODE integration implemented in okvis. More...

Functions
__inline__ double	sinc (double x)
__inline__ void	evaluateContinuousTimeOde (const Eigen::Vector3d &gyr, const Eigen::Vector3d &acc, double g, const Eigen::Vector3d &p_WS_W, const Eigen::Quaterniond &q_WS, const okvis::SpeedAndBias &sb, Eigen::Vector3d &p_WS_W_dot, Eigen::Vector4d &q_WS_dot, okvis::SpeedAndBias &sb_dot, Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *F_c_ptr=0)
__inline__ void	integrateOneStep_RungeKutta (const Eigen::Vector3d &gyr_0, const Eigen::Vector3d &acc_0, const Eigen::Vector3d &gyr_1, const Eigen::Vector3d &acc_1, double g, double sigma_g_c, double sigma_a_c, double sigma_gw_c, double sigma_aw_c, double dt, Eigen::Vector3d &p_WS_W, Eigen::Quaterniond &q_WS, okvis::SpeedAndBias &sb, Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *P_ptr=0, Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *F_tot_ptr=0)

Detailed Description

ode Namespace for functionality related to ODE integration implemented in okvis.

Function Documentation

__inline__ void okvis::ceres::ode::evaluateContinuousTimeOde	(	const Eigen::Vector3d &	gyr,
		const Eigen::Vector3d &	acc,
		double	g,
		const Eigen::Vector3d &	p_WS_W,
		const Eigen::Quaterniond &	q_WS,
		const okvis::SpeedAndBias &	sb,
		Eigen::Vector3d &	p_WS_W_dot,
		Eigen::Vector4d &	q_WS_dot,
		okvis::SpeedAndBias &	sb_dot,
		Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *	F_c_ptr = 0
	)

__inline__ void okvis::ceres::ode::integrateOneStep_RungeKutta	(	const Eigen::Vector3d &	gyr_0,
		const Eigen::Vector3d &	acc_0,
		const Eigen::Vector3d &	gyr_1,
		const Eigen::Vector3d &	acc_1,
		double	g,
		double	sigma_g_c,
		double	sigma_a_c,
		double	sigma_gw_c,
		double	sigma_aw_c,
		double	dt,
		Eigen::Vector3d &	p_WS_W,
		Eigen::Quaterniond &	q_WS,
		okvis::SpeedAndBias &	sb,
		Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *	P_ptr = 0,
		Eigen::Matrix< double, 15, 15 > *	F_tot_ptr = 0
	)

__inline__ double okvis::ceres::ode::sinc

(

double

x

)